Аналитическая зависимость критической по заносу скорости…
1
УДК 629.113
Аналитическая зависимость критической
по заносу скорости быстроходной гусеничной машины
от ее колебаний
© О.А. Наказной
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, 105005, Россия
В современной теории движения граница управляемого криволинейного движения
гусеничной машины определяется без учета ее колебаний. Получена формула ско-
рости, критической по управляемости, с учетом колебаний машины. Действи-
тельная граница управляемого движения с учетом колебаний находится значи-
тельно ниже и зависит от параметров профиля пути, скорости машины и харак-
теристики системы подрессоривания.
Ключевые слова
: гусеничная машина, управляемое криволинейное движение.
Согласно основным положениям современной теории движения,
граница управляемого движения определяется из условия
цб
у
F
S
. (1)
Здесь
цб
у
F
— поперечная составляющая центробежной силы, дей-
ствующей на центр масс машины,
F
y
цб
= mv
2
/
ф
,
(2)
где
m
— масса машины;
v
— действительная скорость движения ма-
шины вдоль ее продольной оси;
ф
— фактический (действительный)
радиус поворота машины.
Результирующая сила элементарных поперечных составляющих
реакций грунта
ds
с опорной поверхностью гусениц
0
2 ( ) ( ) ,
L
y
S
l N l dl
(3)
где
y
(
l
) — коэффициент взаимодействия трака с грунтом в попереч-
ном направлении;
N
(
l
)
—
нормальная удельная реакция грунта на
длине
L
опорной поверхности гусеницы.
Движение является управляемым, если соблюдается условие (1),
т. е. суммарная поперечная реакция грунта уравновешивает центро-
