О.А. Наказной
2
бежную силу. Однако при этом полюс поворота может выходить за
передний край опорной поверхности гусениц:
L
/2, (4)
и малейшее увеличение скорости или изменение внешних условий
движения приводит к наступлению неуправляемого движения, т. е.
машину трудно удерживать в этом состоянии. Поэтому в дальнейшем
примем, что движение гарантированно управляемое, т. е. полюс по-
ворота не выходит за передний край опорной поверхности.
Тогда с достаточной степенью точности можно считать, что
F
y
цб
F
цб
, (5)
где
F
цб
— центробежная сила, действующая на центр масс машины
при повороте.
С учетом выражения (5) условие (1) можно записать в следую-
щем виде:
F
цб
S .
В настоящее время при расчете критической скорости принима-
ют, что машина движется по ровной горизонтальной поверхности,
поэтому нормальная сила
N
постоянна и равна весу
G
машины:
N
= const =
G = mg
,
(6)
где
g
— ускорение силы тяжести,
g =
9,81 м/с
2
.
После элементарных преобразований с учетом допущения (6)
критическая по управляемости скорость приближенно определится
следующим уравнением:
кр
max
,
y
v
g k
(7)
где
y
max
— максимальное значение коэффициента взаимодействия тра-
ка с грунтом в поперечном направлении;
k =
1/
ф
— кривизна пути.
Из практики известно, что фактическая скорость криволинейного
движения машин ниже значений, рассчитываемых по формуле (7).
Это можно объяснить рядом причин. Одна из них заключается в до-
пущении, не учитывающем переменный во времени характер нор-
мальных нагрузок
N
по длине опорных поверхностей гусениц, кото-
рый является следствием колебаний машины, при движении, в том
числе по неровному пути:
