О.А. Наказной
4
При отсутствии колебаний
2
2
о
1
1
( ) 0,
n
n
j
j
j
j
P t
P G
справедливо допущение (6) и критическая скорость определяется вы-
ражением (7).
При наличии колебаний машины и в случае ее движения по не-
ровному профилю местности результирующая сила
S
элементарных
поперечных реакций грунта, исходя из выражения (3), с учетом до-
пущения (8) также будет переменной:
S = S
(
t
)
.
В связи с этим могут возникнуть такие моменты времени, когда
условие (1) будет нарушаться. В этом случае критическая граница
управляемого движения будет определяться минимальным значением
этой силы
S
min
(
t
) или, как следует из выражения (3), минимальным
значением нормальной нагрузки
N
min
(
t
).
Если условие (1) заменить условием
F
ц
S
min
(
t
),
или
F
ц
y
max
N
min
(
t
), (10)
то равновесие не нарушится и движение все время будет управляемым.
Тогда из условия (10) с учетом выражения (2) получим уточненную
формулу для определения критической скорости:
кр
max min
( )/( ).
y
v
N t km
С учетом выражения (9)
2
кр
max
1
min(
) / ( ).
n
y
j
j
v
P km
Изложенное выше позволяет сделать вывод о том, что действи-
тельная граница управляемого движения гусеничной машины с уче-
том ее колебаний проходит ниже, чем без учета колебаний, и опреде-
ляется минимальными нормальными реакциями грунта. При движе-
нии по совокупности дорожно-грунтовых условий критическая по
управляемости скорость наряду с другими параметрами будет опре-
