Стр. 5 - Алгоритм оценки параметров ориентации космического аппарата с использованием фильтра Калмана

ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013 5
Матрица чувствительности является постоянной величиной для
решаемой задачи и имеет вид
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
H
⎛ ⎞
⎜ ⎟
= ⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
.
Общая схема работы ФК представлена на рис. 3.
1 1 1
T
k k k k k P P Q − +
− − −
= Φ Φ +
( ) 1
T T
k k k k k k k
K P H H P H R
−
− −
= +
( )
k k k k P I K H P+ −
= −
Априори оценка
(предсказание)
Апостериори оценка
(коррекция)
1. Априори оценка
вектора состояния
2. Априори оценка
ковариационной
матрицы ошибки оценки
вектора состояния
2. Апостериори оценка
вектора состояния
3. Апостериори оценка
ковариационной
матрицы ошибки оценки
вектора состояния
1. Матрица
коэффициентов усиления
ˆ ˆ
k k k k x x K z+ −
= +
k = k + 1
1 1 ˆ ,k k x P+ +
− −
Начальные условия
1 1
ˆ ˆ
k k k x x
− +
− − = Φ
Рис. 3. Общая схема работы фильтра Калмана
Результаты моделирования работы адаптивного ФК. При
моделировании работы адаптивного ФК будем опираться на алго-
ритмы, описанные в [3]. В табл. 1 приведены результаты моделиро-
вания угловой стабилизации КА в ОСК при наличии показаний дат-
чиков угловых скоростей и ДЗ, когда оба типа датчиков не шумят.
Эти результаты являются тем эталоном, при сравнении с которым