ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
4
Задача союстировки ЗД сводится к нахождению нового значения
кватерниона перевода показаний ЗД1 на ССК
CCK
ЗД1
*.
q
Значение ква-
терниона определяют из выражения [1]
CCK
CCK
ЗД1
ЗД1 ЗД0 ЗД0
*
,
q
q q q
=
где
1
ЗД1
ЗД1
,
q q
−
=
так как кватернион является нормированным.
В результате вычисления среднего значения кватерниона поправ-
ки из 350 точек получены следующие значения [2, 3]:
CCK
ЗД1
0,000660469712461305
0,000527520081057001
*
0,274099090891551
0,961701083432242
q
⎡
⎤
⎢
⎥
−⎢
⎥
=
⎢
⎥
⎢
⎥
−⎣
⎦
.
На рис. 4 представлен график расхождения показаний ЗД, по-
строенный по данным ТМИ на 12-часовом интервале. На рисунке
видно, что кроме постоянной ошибки в установке ЗД, на расхожде-
ние данных об ориентации влияет некоторая переменная величина с
периодом, близким к суткам. Учитывая характер изменения и тот
факт, что основное влияние оказывается по осям
Y
и
Z
ССК, можно
прийти к выводу о том, что суточное изменение расхождения пока-
заний ЗД связано с температурными деформациями корпуса КА.
16:48:00
19:12:00
21:36:00
00:00:00
02:24:00
04:48:00
07:12:00
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
psi (y)
tetta (z)
fi (x)
Рис. 4. Расхождение данных об ориентации между ЗД по ТМИ
в углах Эйлера, град
1,2,3 5,6