ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
3
График (см. рис. 2) построен на основе штатной ТМИ, в которой
измеренные кватернионы ориентации от разных ЗД разнесены во вре-
мени на 10 с, что накладывает дополнительную погрешность, равную
приблизительно 0,04
°
. Для точного определения разности и привязки
ЗД1 к ЗД0 необходим массив ТМИ, в котором данные об ориентации
от звездных датчиков привязаны к одному моменту времени.
По полученным данным была проведена грубая привязка ЗД1 к
ЗД0. После подстановки скорректированного кватерниона установки
ЗД1 расхождение данных об ориентации от разных ЗД уменьшилось
(рис. 3).
13:12:00
13:26:24
13:40:48
13:55:12
14:09:36
14:24:00
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
psi (y)
tetta (z)
fi (x)
Рис. 3. Расхождение данных об ориентации от ЗД после со-
юстировки, град
Привязка ЗД проведена из предположения, что переведенные к
ССК кватернионы должны быть равны [1], т. е.
CCK
CCK
ЗД0 ЗД0
ЗД1 ЗД1
,
q q
q q
=
где
ЗД0
q
,
ЗД1
q
— кватернионы ориентации, полученные от ЗД0 и ЗД1
соответственно;
CCK
ЗД0
q
,
CCK
ЗД1
q
— кватернионы пересчета ориентации
ЗД0 и ЗД1 на ССК, штатные значение которых:
CCK
CCK
ЗД0
ЗД1
0
0
0
0
;
0,27563735581699916
0,27563735581699916
0,96126169593831878
0,96126169593831878
q
q
⎡
⎤
⎡
⎤
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
⎢
⎥
=
=
⎢
⎥
⎢
⎥
−
⎢
⎥
⎢
⎥
⎣
⎦
⎣
⎦
.
1,2 4,5,6