ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
6
решение. Проверенные и успешно применяемые для пилотируемой
авиации структуры систем управления полетом не всегда подходят
для БЛА в неизмененном виде.
Автоматическая система обеспечивает автономный полет по
маршруту практически всех беспилотников независимо от их разме-
ров. С использованием спутниковых навигационных систем необяза-
тельным стало применение тяжелых механических инерциальных
систем (гироплатформ). Развитие средств микропроцессорной техни-
ки позволило реализовать бесплатформенные инерциальные навига-
ционные системы (БИНС), основной функцией которых остается
обеспечение системы управления необходимой информацией (углы
тангажа и крена) для поддержания ЛА в состоянии полета. Энергич-
ное маневрирование ЛА, сильные ветровые и прочие возмущающие
воздействия приводят к так называемому уходу инерциальных си-
стем. Это мешает не только правильному счислению пути, что ком-
пенсируется в настоящее время спутниковыми навигационными си-
стемами, но и вычислению текущих углов ориентации ЛА,
требуемых для поддержания состояния полета.
Для пилотируемых ЛА эти уходы не критичны, так как коррекция
ориентации может быть выполнена пилотом с помощью своих органов
чувств, в то время как для беспилотной авиации проблема коррекции
ориентации сохраняется. Ее решение было в свое время найдено за
счет использования дополнительных вычислительных мощностей и
алгоритмов типа фильтров Калмана, реализованных в БИНС, основной
функцией которых осталось определение ориентации ЛА.
При отсутствии дорогостоящих и тяжелых гироплатформ требу-
ется коррекция программно-реализованной в БИНС гировертикали от
той же спутниковой навигационной системы. Последним результа-
том стало изыскание способов проведения угловой коррекции и
счисления пути с использованием в качестве входной информации
для фильтров Калмана скорости движения подстилающей поверхно-
сти и любой другой информации о местных ориентирах. Такие под-
ходы разрабатывают для того, чтобы застраховаться от потери ин-
формации, поступающей от спутниковой навигационной системы.
Однако пока все перечисленное выше не позволяет сохранять состо-
яние полета БЛА сложной аэродинамической схемы при полном от-
сутствии информации от спутниковых навигационных систем.
Авторам данной статьи удалось разработать оригинальную систе-
му управления полетом (СУП). Основная задача состояла в формиро-
вании такой структуры СУП, которая бы, во-первых, позволила сохра-
нять сколь угодно долго состояние полета ЛА без получения
информации от спутниковой навигационной системы и, во-вторых,
при наличии информации о местоположении была бы способна обес-
печить выполнение такого полета по маршруту, чтобы достижение по-
воротных пунктов маршрута (ППМ) обеспечивалось с наилучшей точ-
ностью по сравнению с любой другой системой управления,
1,2,3,4,5 7