ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
4
щемся моменте нагрузки. Нетрудно понять, что поддержание посто-
янной скорости в замкнутой динамической системе соответствует ее
равновесному или сбалансированному состоянию.
Таким образом, можно сформулировать важный вывод: устойчи-
вая физическая динамическая система, замкнутая регулятором пра-
вильной структуры около своего положения равновесия, всегда ведет
себя как линейная, но не всякая формально представленная как ли-
нейная динамическая система реально соответствует какому-либо
положению физического равновесия.
Следует также обратить внимание на то, что при «силовом» син-
тезе законов управления предъявляют очень высокие требования к
знанию точных динамических параметров объекта управления. Впер-
вые проблема исходных данных и их вариаций рассмотрена в [2] и
обозначена понятием «грубая система». Отсутствие принадлежности
к грубым системам указанных методов содержится в самом подходе
к линеаризации, что проявляется в характере связей, накладываемых
на динамическую систему. Методы, основанные на использовании
опорных функций в виде зависимостей от времени, длины траекто-
рии и т. п., в том числе и метод обратной задачи динамики, всегда
накладывают на систему кинематические связи, что не может удо-
влетворять требованиям, предъявляемым к грубым системам.
В отличие от изложенных выше методов, геометрическим мето-
дом [3, 4] конструируют траектории движения замкнутой системы
управления как принадлежащие некоторой поверхности в конфигу-
рационном пространстве, что подразумевает только геометрические
связи, наложенные на динамическую систему.
Необходимость в беспилотной авиации уже ни у кого не вызыва-
ет сомнения. Можно утверждать, что подобного рода техника нахо-
дит широкое применение.
В настоящее время сложилась следующая ситуация.
Во-первых, отсутствие постоянного государственного заказа на
проведение работ по созданию беспилотных летательных аппаратов
(БЛА) и достаточного финансирования исследований в этом направ-
лении в течение последних 20 лет привело к отставанию России в
данной области от таких конкурентов, как США и Израиль.
Во-вторых, вопреки существующему мнению, отставание не
удастся сократить путем простого копирования приобретенных за
рубежом БЛА, поскольку кроме собственно летательного аппарата
(ЛА) из современных композиционных материалов со специальными
покрытиями для уменьшения радиолокационной заметности требует-
ся целый комплекс других средств, обеспечивающих функциониро-
вание беспилотной авиации.
В-третьих, отсутствие отечественных силовых установок для ма-
лоразмерных ЛА является реальной проблемой. Российская промыш-
ленность в ее нынешнем состоянии не готова выпускать относитель-
но маломощные двигатели внутреннего сгорания, и тем более
1,2,3 5,6,7