связь между модулями посредством рассылки сообщений о событиях,
данных и командах. Это было достигнуто благодаря применению мно-
гозадачной сетевой операционной системой Linux с квантованием по
времени. Модульный принцип построения и унификация системотех-
нических решений позволили создать базовую структуру тренажеров
с возможностью перенастройки различных конфигураций и режимов
обучения. При проектировании для достижения этих целей были ре-
шены следующие задачи:
•
систематизированы функции разрабатываемого тренажера;
•
определены критерии эффективности ПАК мобильного трена-
жера;
•
разработаны имитационные модели организации ВС средств тре-
нажера с распределенной вычислительной архитектурой;
•
исследованы временные характеристики информационных пото-
ков на системной шине вычислителей;
•
разработан инструментальный комплекс вспомогательных про-
грамм проектирования для разработки геометрических моделей и сре-
да для автоматического выполнения скриптов загрузки.
В разработке архитектура содержала следующие вычислительные
модули:
•
сервер тренажера;
•
модуль динамики, включающий в себя полную динамическую
модель подводного аппарата с кабелем;
•
модуль динамики манипуляторов;
•
модуль коллизий для геометрических объектов;
•
модуль гидроакустики;
•
модуль геоинформационной модели дна;
•
модуль физики водной среды;
•
модуль системы телевидения и визуализации обстановки;
•
имитаторы работы пультов;
•
модуль системы управления тренажера;
•
обучающий модуль и модуль-инструктор;
•
система диагностики ТК.
Представленный комплексный мобильный тренажер для обучения
операторов ТНПА в составе боевого корабля был построен в 2010 г.
(рис. 1, 2). В тренажере максимально задействованы вычислительные
средства и пультовая аппаратура корабля, поэтому они имеют высо-
кую надежность в широких температурных режимах эксплуатации.
Причиной такого использования является необходимость обеспечения
одинаково надежной работы вычислительных модулей и аппаратной
части как в режиме “Боевая работа”, так и в режиме “Тренажер”. Что
касается модернизации такого мобильного ТК с изменением любого
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
29
1,2,3,4,5 7,8