карте дна в районе плавания были разработаны на основе интерполя-
ционных методов генерации полигонов. Это обеспечило высокое каче-
ство телевизионного изображения морского дна, объектов на дне, мо-
дели ТНПК, забортных устройств и манипуляторов. Геометрические
модели окружающей среды, модели дна для расчета гидроакустиче-
ской картины и геометрии коллизий рассчитывались для специальных
малополигональных сеточных представлений пространственных мо-
делей.
Кроме общей физической модели поведения системы “носитель–
кабель–ТНПА–манипулятор–объект” решались вопросы моделирова-
ния многих других подсистем комплекса. Среди этих задач учитыва-
лись системы и уравнения для моделей:
•
динамики манипуляторов;
•
приводов манипуляторов ТНПА;
•
гидроаппаратуры;
•
гидроприводов манипуляторов;
•
динамики движительно-рулевого комплекса;
•
функционирования эхолотов;
•
функционирования гидролокатора секторного обзора;
•
энергетических систем ТНПА;
•
телевидения.
В системе были заложены вероятностные события аварий с уче-
том цепочки последующих отказов связанных систем. Предусмотрено
введение аварийных событий с голосовым сообщением, выполняемое
по указаниям руководителя обучения.
В задачи руководителя обучения входили следующие обязанности:
•
управление обучением в режиме “Обучение” и “Экзамен”;
•
выбор района акватории района действий;
•
задание начальной оперативно-тактической обстановки с поста-
новкой донных объектов;
•
формирование и коррекция объектов для поиска и идентифика-
ции;
•
ввод режимов обучения “Подготовка”, “Спуск”, “Работа” и
“Подъем”;
•
введение информации о надежности отдельных узлов и введение
неисправностей;
•
оценка хода ведения оперативных действий;
•
проведение контрольных мероприятий и экзаменов;
•
возможность моделирования аварийных ситуаций и отказов обо-
рудования;
•
отработка экипажем совместных действий при решении такти-
ческих задач совместно с КСУ носителя;
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
27
1,2,3 5,6,7,8