Рис. 3. Момент магнитного “залипания” при постоянной скорости вращения
рота ротора с достаточной точностью можно представить в виде
M
Z
(
α
) =
M
6
(6
pα
(
t
))
−
M
12
sin(12
pα
(
t
))
,
(6)
где
M
6
,
M
12
— амплитуды шестой и 12-й гармоник. В разработан-
ном двигателе амплитуды шестой и 12-й гармоник соотносятся как
единица к 1,2.
Добавка в сигнале управления токового контура, компенсирующая
момент залипания, вычисляется в соответствии с зависимостью
I
Z
(
α
) =
I
12
(12
pα
(
t
))
−
I
6
sin(6
pα
(
t
))
,
(7)
Соотношение между амплитудами гармоник должно быть такое
же, как в выражении (6), т.е.
I
12
/I
6
=
M
12
/M
6
.
Таким образом, на вход токового контура поступает суммарный
управляющий сигнал
I
Y Z
=
I
Y
+
I
Z
(
α
)
.
(8)
В этом сигнале первая составляющая формируется в результате за-
мыкания внешних по отношению к токовому контуру контуров упра-
вления (контура обратной связи по скорости и контура главной обрат-
ной связи по углу), а вторая составляющая зависит только от угла
поворота двигателя.
Управляющий сигнал
I
Y Z
должен быть подвергнут корректировке,
прежде чем он поступит на вход блока
1
(см. рис. 1), в котором осу-
ществляются преобразования в соответствии с выражениями (4). Не-
обходимость этой корректировки вызвана нелинейной зависимостью
между моментом, развиваемым двигателем, и заданным током. Эта
нелинейная зависимость возникает в разработанном низкоскоростном
20
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1,2,3,4,5,6 8,9,10