ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
6
гом — отстающем. Это обязательно привело бы к уводу ТТС и необ-
ходимости выравнивания движения путем изменения скорости вра-
щения шнеков. Построив графики для каждого конкретного РВД и
соединив соответствующие точки, можно получить значения
V
и
Δ
P
ϕ
для машины (робота), а также скорректировать движение изменением
угла подъема винтовой лопасти. Используя датчики скорости шне-
ков, подобную настройку можно проводить автоматически.
Рис. 4. Область, соответствующая режиму движения с наиболее точно
прогнозируемыми значениями тягово-скоростных характеристик РВД
(для первого варианта моделирования)
Таким образом, имея возможностьизменять угол подъема винто-
вой линии, можно добиться варьирования скорости шнека в широком
диапазоне (в том числе и при преодолении водных препятствий) и
улучшения тяговых свойств ТТС. Кроме того, подобная трансформа-
ция шнека непосредственно в процессе движения позволяет обеспе-
чить устойчивое движение путем подстройки и попадания в зону,
соответствующую режиму движения с наиболее точно прогнозируе-
мыми значениями тягово-скоростных характеристик
V
и
Δ
P
ϕ
даже
при наличии информации о значениях лишь самых общих парамет-
ров грунта.
1,2,3,4,5 7