ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
5
лее точно прогнозируемыми значениями тягово-скоростных характе-
ристик, существует и на графиках, полученных при моделировании
передвижения ТТС с РВД (анализ проводили для первоначального
варианта движителя с четырьмя шнеками) на разных типах снежного
грунта. В качестве грунтов использовали следующие разновидности
снежного покрова: фирновый повторно фирнизированный сухой сы-
пучий и фрикционно-связной уплотненный осевший, а также снег с
усредненными параметрами.
а
б
в
Рис. 3. Графики
V
(
α
) и
∆P
φ
(
α
) для варианта движения ТТС по различ-
ным снежным грунтам:
а
— фирновый повторно фирнизированный;
б
— “средний” снежный;
в
— фрикци-
онно-связной уплотненный осевший
Представим теперь полученные при моделировании движения
результаты в виде графиков зависимостей изменения силы сцепления
от скорости РВД (рис. 4).
Данное представление является не только наглядным, но и удоб-
ным графическим инструментом анализа движения ТТС с РВД на
разных типах грунта и выбора оптимальных параметров движителя.
Предположим, что при прямолинейном движении робот или машина
заезжает одним шнеком на грунт с другими характеристиками. Тогда,
естественно, скорость на одном шнеке (назовем его по аналогии с гу-
сеничными машинами забегающим) становится больше, чем на дру-
1,2,3,4 6,7