9 / 14
Аппаратно-программный комплекс для решения задач…
9
бочей зоны в процессе движения), то спланированная траектория пе-
редается на вход системы управления МР. Оператор может подтвер-
дить или отвергнуть вариант захвата, выбранный автоматически.
Система управления проводит МР по спланированной траектории
с контролем отклонений. После перемещения в точку захвата осу-
ществляется закрытие захватного устройства. Приводы пальцев (гу-
бок) схвата останавливаются при контакте с поверхностью объекта.
Момент контакта определяется по показаниям тактильных датчиков
либо по резкому скачку скорости, развиваемой в шарнире. Если ошиб-
ка между координатами шарниров в момент контакта и координатами,
полученными путем моделирования ранее, превышает заданную, то
операция прерывается и оператору выдается соответствующее преду-
преждение. Далее на вход каждого привода подается управляющий
сигнал, пропорциональный требуемому усилию сжатия.
Следующая фаза операции — подъем объекта — осуществляется
по прямой, являющейся нормалью к поверхности основания. Высота
подъема определяется как расстояние между точками — центрами
объекта в начале этой фазы операции и после ее завершения.
Перемещение объекта в новую точку выполняется в два приема.
Координаты точки нового расположения объекта считаются задан-
ными. Вначале объект перемещается в точку на некотором расстоя-
нии от поверхности, затем на заданное расстояние по нормали к по-
верхности стола. Завершается операция раскрытием схвата.
Выполнение операции происходит под контролем оператора. При
этом контролируются как фазы выполнения операций, так и фазы их
планирования. При выполнении контроль осуществляется с использо-
ванием СТЗ, а также визуально. В фазе планирования основой для
контроля является моделирование операций с использованием
средств машинной графики.
Примеры решения задач автоматического захвата
.
На базе
аппаратно-программного комплекса решены следующие задачи:
обучение ПО — формирование в БД облика нового объекта;
распознавание объекта и определение его координат в базовой
СК МР;
планирование точек захвата;
планирование траекторий движения МР с учетом достижи-
мости, самопересечения звеньев МР, отсутствия контакта с
объектами рабочей зоны;
планирование траектории шарниров схвата при закрытии
(открытии);
перемещение МР по спланированным траекториям;
захват объекта по спланированным траекториям шарниров с
контролем силы сжатия.