10 / 14
А.Г. Лесков, В.В. Илларионов, И.А. Калеватых и др.
10
На базе комплекса осуществлена экспериментальная операция
автоматического захвата объекта, размещенного в случайном месте
на предметном столике. На рис. 5,
а
–
е
представлено оборудование
комплекса при выполнении последовательных фаз операции захвата
объекта.
а
б
в
г
д
е
Рис. 5.
Фазы операции захвата объекта
Выводы.
Созданный аппаратно-программный комплекс включает ПО
распознавания объектов манипулирования СТЗ, планирования точек захва-
та объектов, планирования траекторий перемещения исполнительных ме-
ханизмов для захвата объекта и манипулирования объектами. Разработан-