Аппаратно-программный комплекс для решения задач автоматического захвата объекта манипуляторами

11 / 14

Аппаратно-программный комплекс для решения задач…
11
ные алгоритмы функционирования и ПО позволяют решать задачи роботи-
зированного захвата и манипулирования объектами, находящимися в слу-
чайном месте в рабочей зоне комплекса.
Комплекс используется при решении задач экспериментальной отра-
ботки исследований, проводимых коллективом авторов в рамках НИР и
ОКР, а также в учебном процессе МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках
научного проекта № 14-08-01290 А.
ЛИТЕРАТУРА
[1] Asfour T., Regenstein K., Azad P., Schroder J., Vahrenkamp N., Dillmann R.
ARMARIII: An Integrated Humanoid Platform for Sensory-Motor Control.
Proceedings of IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots. Ge-
nova, Italy, 2006, pp. 169–175.
[2] Ott Ch., Eiberger O., Friedl W., Bäuml B., Hillenbrand U., Borst Ch., Albu-
Schäffer A., Brunner B., Hirschmüller H., Kielhöfer S., Konietschke R., Suppa
M., Wimböck T., Zacharias F., Hirzinger G. A Humanoid Two-Arm System for
Dexterous Manipulation. Proceedings of the IEEE-RAS International Confer-
ence on Humanoid Robots. Genova, Italy, 2006, pp. 276–283.
[3] Tarantola A. Robo Sally: The Best Bomb Disposal Bot Is Also the Most Human .
URL:
away-511048993 (дата обращения 24.11.2014).
[4] Ackerman E. HDT’s MK2 Manipulators Can Outfit PackBots with Arms and
Hands. URL:
mk2-manipulators-can-outfit-packbots-with-arms-and-hands (дата обращения
24.11.2014).
[5] Adroit MK2 Systems. URL:
uploads/2014/10/HDT_MK2robotics_15.pdf (дата обращения 24.11.2014).
[6] ROS: Robot Operating System. URL: (дата обращения
24.11.2014).
[7] Калеватых И.А., Лесков А.Г. Использование robot operating system (ROS)
для создания полунатурного моделирующего комплекса манипуляцион-
ных роботов. Инженерный вестник. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012, № 11.
URL: (дата обращения 24.11.2014)
[8] Object Recognition Kitchen. URL: (дата
обращения 24.11.2014)
[9] Rusu R.B., Bradski G., Thibaux R., Hsu J. Fast 3D recognition and pose using
the Viewpoint Feature Histogram. Proceedings of IEEE/RSJ International Con-
ference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Taipei, Taiwan, 2010,
pp. 2155–2162.
[10] Rusu R.B., Cousins S. 3D is here: Point Cloud Library (PCL). Proceedings of
IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Shanghai,
China, 2011, pp. 1-4.
[11] Thachasongtham D., Yoshida T., Sorbier F., Saito H. 3D Object Pose Estima-
tion Using Viewpoint Generative Learning. Proceedings of 18th Scandinavian
Conference on Image Analysis (SCIA). Espoo, Finland, 2013, pp. 512–521.
[12] Ferrari C., Canny J. Planning optimal grasps. Proceedings of IEEE Internation-
al Conference on Robotics and Automation (ICRA). Nice, France, 1992, vol.3,
pp. 2290–2295.