О максимальных ускорениях схвата манипулятора
Опубликовано: 13.11.2012
Авторы: Зенкевич С.Л., Назарова А.В.
Опубликовано в выпуске: #6(6)/2012
DOI: 10.18698/2308-6033-2012-6-246
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Рассмотрено решение задачи поиска максимального линейного ускорения схвата манипулятора с произвольной кинематической схемой. Ускорения определяются для каждой допустимой конфигурации манипулятора, при этом учитываются ограничения, накладываемые на скорости и ускорения, развиваемые в сочленениях. Для решения используются методы теории оптимального управления для дискретных систем.
Литература
[1] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480с.
[2] Куо В. Теория и проектирование цифровых систем управления. – М.: Машиностроение, 1986. – 448 с.
[3] Пропой А.И. Элементы теории оптимальных дискретных процессов. – М.: Наука, 1973. – 256 с.