Оптимальные траектории систем канонического вида
Опубликовано: 05.03.2014
Авторы: Нефедов Г.А.
Опубликовано в выпуске: #1(25)/2014
DOI: 10.18698/2308-6033-2014-1-1186
Раздел: Инженерные науки | Рубрика: Теоретическая механика. Проектирование механизмов и машин
Для нелинейных систем с векторным управлением, записанных в каноническом виде, указан вид программных траекторий в классе полиномов, на которых реализуется минимальное значение специального энергетического функционала; построено соответствующее этому виду программное управление. Использование полиномов является типичным приемом построения траекторий движения системы канонического или квазиканонического вида при решении терминальных задач. Представленные результаты позволяют подвести теоретическую базу под выбор полиномов в качестве базисных функций.
Литература
[1] Канатников А.Н., Шмагина Е.А. Задача терминального управления движением летательного аппарата. Нелинейная динамика и управление: Сборник статей. Вып. 7. Емельянов С.В., Коровин С.К., ред. Москва, ФИЗМАТЛИТ, 2010, с. 79-94
[2] Краснощеченко В.И., Крищенко А.П. Нелинейные системы: геометрические методы анализа и синтеза. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005, 520 с.
[3] Ткачев С.Б., Шевляков А.А. Преобразование аффинных систем со скалярным управлением к квазиканоническому виду. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки, 2013, № 1, с. 3-16
[4] Ткачев С.Б. Реализация движения колесного робота по заданной траектории. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки, 2008, № 2, с. 33-55
[5] Ткачев С. Б. Стабилизация неминимально фазовых аффинных систем с векторным управлением. Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон. журн., 2012, № 8, с. 121-134
[6] Isidori A. Nonlinear control systems. London, Springer-Verlag, 1995, 587 p.
[7] Werling M., Kammel S., Ziegler J., Groll L. Optimal trajectories for time-critical street scenarios using discretized terminal manifold. I. J. Robotic Res, 2012, pp. 346-359