Рис. 2. Движение ТПА по точкам траектории при наличии течения и флуктуи-
рующей погрешности ГАНС
факторов и неидеальностей — наличие течения, медленноменяющего-
ся смещения нуля в модели лага, наличие запаздывания, дискретиза-
ции по времени, флуктуирующей погрешности в модели ГАНС.
В качестве примера работы алгоритмов приведем модельную зада-
чу организации выхода ТПА в конечную точку в обход ОЗ, заданной
в виде окружности в плоскости горизонта. Вокруг ОЗ от начальной
к конечной точке проложена расчетная траектория, задаваемая пятью
точками. Движение ТПА организуется по первому алгоритму. На рис. 2
приведены траектории движения ТПА по заданным точкам при нали-
чии течения и флуктуирующей погрешности ГАНС.
По результатам исследований движения ТПА можно сделать сле-
дующие выводы:
— при отсутствии течения реальные кривые движения ТПА между
точками траектории близки к прямолинейным отрезкам, соединяю-
щим эти точки. При наличии течения из-за особенности алгоритма
наведения режима 1 имеют место отклонения реальной траектории от
расчетной между точками траектории, что может привести к заходу
ТПА внутрь ОЗ. Во избежание этого расчетную траекторию следует
задавать на некотором удалении от ОЗ, гарантирующем безопасное
движение ТПА при течении различной силы и направления;
— из-за ограничения силы тяги лагового движителя в конечной
точке траектории СУ стремится установить ТПА против течения, что
автоматически достигается переключением режимов 1 и 2. Такая осо-
бенность кинематического алгоритма позволяет максимально исполь-
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
55
1,2,3,4 6