Стр. 4 - А.С. Куценко, С.А. Егоров - Организация движения телеуправляемого подводного аппарата по заданной траектории

Рис. 1. Выход ТПА в точку Bi с учетом обхода ОЗ (темные стрелки — заданные
воздействия на контуры СУ ТПА, N — направление на север)
обход ОЗ против хода часовой стрелки, при ΠSkBi − ΠABi ≤ 0 выбира-
ется обход ОЗ по ходу часовой стрелки. Во избежание переключений
направления обхода из-за возможной флуктуации координат ТПА от-
носительно репера и близких по значению пеленгов ΠSkBi и ΠABi ал-
горитм определения кратчайшего пути обхода ОЗ используется только
в момент попадания ТПА в зону, где Rоз +Δ ≥ DASk . При попадании
ТПА в зону, где Rоз ≥ DASk , включается режим выхода из ОЗ под
углом 45◦ к касательной к окружности радиусом DASk вокруг точки
S k . При попадании ТПА в зону, где DSkBi ≥ DABi, включается ре-
жим 1 наведения на точку Bi. В зоне, где DSkBi ≥ DABi, случаи при
Rоз + Δ ≥ DASk не анализируются.
Информационно-измерительный комплекс (ИИК) ТПА предлага-
ется построить на основе комплексирования данных ГАНС, измеряю-
щей координаты ТПА относительно судна и гидроакустического лага,
установленного на ТПА. Координаты судна относительно репера опре-
деляются по данным спутниковой навигационной системы.
Алгоритмы комплексирования строятся на основе фильтров 2-го
порядка, компенсирующих медленноменяющуюся погрешность лага.
Расчет параметров алгоритмов основан на детерминированном подхо-
де к описанию погрешностей измерителей.
Работоспособность описанных алгоритмов исследована моделиро-
ванием в пакете прикладных программ Matlab/Simulink с использова-
нием математической модели системы “базовое судно–кабель–ТПА”,
моделей СУ и ИИК ТПА. Анализировалось влияние возмущающих
54 ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012