радиус циркуляции ТПА. Лаговый движитель в режиме 1 не исполь-
зуется. В режиме 2 формируются позиционные ошибки в системе ко-
ординат судна, которые далее перепроектируются на контуры марша
и лага ТПА.
Движение ТПА по траектории, заданной набором точек от 1 до
N
,
предлагается организовать следующим образом:
•
режим 1 (наведение) — до входа ТПА в зону с радиусом
R
min
вокруг заданной
i
-й точки траектории (
i
= 1
, . . . , N
) управление осу-
ществляется курсом и маршевой скоростью ТПА (контур лага СУ
отключен);
•
при входе ТПА в зону
R
min
i
-й точки траектории, когда
i < N
происходит переключение управления — в контуры СУ поступают ко-
ординаты следующей точки и ТПА продолжает движение в режиме 1;
•
режим 2 (стабилизация) — после входа ТПА в зону
R
min
N
-й
точки траектории стабилизируется курс аппарата, имевший место в
момент входа в зону, а отработка рассогласований по координатам
осуществляется маршевым и лаговым контурами.
Второй алгоритм
осуществляет последовательный выход от пер-
вой точки опорной траектории к следующей, пока ТПА не выйдет в
зону
R
min
последней точки опорной траектории. Движение ТПА по
траектории, заданной набором точек от 1 до
N
, осуществляется ана-
логично первому алгоритму, кроме случаев попадания ТПА в любую
из заданных ОЗ. При попадании в зону радиуса (
R
оз
+Δ)
вокруг точки
S
k
СУ отрабатывает обход данной ОЗ до выхода ТПА в зону прямой
видимости опорной точки, которую он отрабатывает в данный момент
времени (
Δ
— ширина полосы вокруг зоны, заданной
R
оз
k
и
S
k
для
безопасного обхода ОЗ). На рис. 1 проиллюстрирован выход ТПА в
точку с учетом опорной траектории и ОЗ. Для реализации данного
алгоритма анализируются следующие параметры для всех заданных
ОЗ и точки
B
i
, в зону которой должен выйти ТПА:
D
ASk
— текущая дистанция от ТПА до точки ОЗ;
D
SkBi
— текущая дистанция от ОЗ до точки опорной траектории
B
i
;
D
ABi
— текущая дистанция от ТПА до точки опорной траекто-
рии
B
i
;
Π
SkBi
— пеленг от точки
S
k
на точку опорной траектории
B
i
;
Π
ABi
— пеленг от ТПА на точку опорной траектории
B
i
.
Данный алгоритм при попадании ТПА в зону, где (
R
оз
+Δ)
≥
D
ASk
,
включает режим обхода ОЗ по касательной к окружности радиусом
D
ASk
вокруг точки
S
k
по ходу часовой стрелки, если
b
= 1
, против хо-
да часовой стрелки при
b
=
−
1
, или по кратчайшему пути от ТПА до
точки
B
i
, если
b
= 0
. Для выявления кратчайшего пути используется
разность пеленгов
Π
SkBi
и
Π
ABi
: при
Π
SkBi
−
Π
ABi
>
0
выбирается
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
53
1,2 4,5,6