ISSN 2305-5626. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана: электронное издание. 2013
3
Рис. 2. Шнекоход ГПИ-72
Однако когда речь идет о мобильном роботе, необходимость в
транспортировке не является столь крупным недостатком. Большин-
ство современных роботизированных систем, так или иначе, достав-
ляют к месту проведения работ, а если масса робота небольшая, то
его переноска может осуществляться самим оператором.
Но, к сожалению, данный факт не избавляет роторно-винтовой
движитель от недостатков. Почти за полтора века использования
(а если вспомнить еще и роторно-винтовой пароход Дж. Стивенса,
построенный в 1804 г., то за два века) шнек практически не подвер-
гался серьезным изменениям, оставаясь неудобным и неуниверсаль-
ным движителем. Невозможность изменения параметров геометрии
шнека при движении заставляет инженеров делать выбор между ско-
ростными и тяговыми характеристиками еще на фазе проектирова-
ния, заведомо снижая тем самым рабочий диапазон машины.
Так каким же образом можно было бы улучшить шнек? Возмож-
но, помочь в этом могла бы эластичная механика — новое направле-
ние в технике, созданное на стыке многих наук — механики, сопро-
тивления материалов, биологии, химии. В ее основу положены
природные механизмы, и, по аналогии с природой, основным кон-
структивным элементом подобных машин является заполненная ра-
бочей средой эластичная оболочка, которая под воздействием внеш-
них и/или внутренних сил постоянно и непрерывно ищет свое
равнонапряженное состояние. В ходе этого поиска происходит высо-
коэффективное преобразование энергии рабочей среды, заключенной
в оболочку, в движение [3].
1,2 4,5,6