Ю.Н. Барышников
6
До начала движения груза силу
Q
гидроцилиндра вычислим по
формуле (1), приравняв нулю силу инерции груза
ин
.
R
Текущие ко-
ординаты центра масс платформы и груза найдем через их начальные
значения
x
0
,
y
0
при транспортном положении платформы:
0
0
cos
–sin
,
1, 2.
sin cos
k
k
k
k
x x
k
y y
(3)
При подъеме платформы на угол естественного откоса (
1
30°)
груз приходит в движение. На этом этапе для расчета силы
Q
приме-
ним процедуру пошагового изменения параметров, входящих в фор-
мулу (1).
Модуль силы инерции
ин
R
на
n
-м шаге процесса разгрузки:
ин
2 отн
2
(sin
co
1, 2, , 15
s ),
,
n
n
R M a M g
f
n
где
f
— коэффициент трения скольжения груза о платформу.
Координаты центра масс платформы на каждом шаге найдем из
уравнения (3), а координаты центра масс груза во время его движе-
ния вычислим с помощью матрицы поворота:
( 1)
( )
2
2
( 1)
( )
2
2
cos
cos
–sin
,
sin
cos
s
1, 2, , 15,
in
n
n
n
n
n
n
n
n
x
x
S
n
y
y
S
где
S
n
— перемещение груза относительно платформы при повороте
последней на угол
— определим из кинематических соотношений.
Суммарную реакцию
R
в шарнирных опорах платформы на каж-
дом шаге процесса разгрузки
найдем из условия равенства
нулю суммы проекций всех сил
на оси
Ох
и
Оу
.
Результаты расчета сил в
гидроцилиндрах опрокидываю-
щего механизма карьерного са-
мосвала БелАЗ представлены на
рис. 5. Отметим, что максималь-
ные силы
Q
max
в гидроцилиндрах
возникают в начале подъема
платформы при
= –15°, а при
> 40° в них могут возникать
растягивающие силы. Поэтому
для обеспечения прочности и
долговечности гидроцилиндров
Рис. 5.
Силы в гидроцилиндрах БелАЗ:
1
— подъем платформы без разгрузки;
2
— подъем платформы с разгрузкой;
3
— опускание порожней платформы
