Рассмотрены вопросы описания кинематики многозвенных исполнительных механизмов манипуляционных роботов с разветвленной цепью. Предложен метод построения аналитических и алгоритмических моделей таких механизмов с использованием математического аппарата блочных матриц. Метод позволяет в общем виде решать прямую и (в двух частных случаях) обратную кинематические задачи для рассматриваемых механизмов. Приведен пример, иллюстрирующий применение метода блочных матриц для описания кинематики манипуляционной системы, состоящей из промышленного манипулятора Kawasaki FS20N и трехпалой кисти Schunk SDH-2.