Рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики в замкнутой форме для космического манипулятора
Опубликовано: 11.11.2013
Авторы: Яскевич Н.А.
Опубликовано в выпуске: #8(20)/2013
DOI: 10.18698/2308-6033-2013-8-939
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Рассмотрен новый рекуррентный алгоритм вычисления коэффициентов уравнений динамики в замкнутой форме для простой кинематической цепи, разработанный на основе матричной записи уравнений Кейна. Алгоритм имеет вычислительную эффективность О(n3) и предназначен для моделирования движения космических манипуляторов с вращательными шарнирами, позволяет учитывать упругие деформации звеньев и использовать параллельные вычисления.
Литература
[1] Featherstone R., Orin D. Robot dynamics: equations and algorithms. Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation, San Francisco, CA, April 2000, pp. 826-834
[2] Степаненко Ю.А. Алгоритм анализа динамики пространственных механизмов с разомкнутой кинематической цепью. Механика машин. Москва, Наука, 1974, вып. 44, с. 77-88
[3] Featherstone R. The calculation of robot dynamics using articulated-body inertias. International Journal of Robotic Research, vol. 2, no. 1, 1983 pp. 13-30
[4] Лесков А.Г., Ющенко А.С. Моделирование и анализ робототехнических систем. Москва, Машиностроение, 1992, 80 с.
[5] Kane T.R., Wang C.F.On the derivation of equations of motion. Journal of the Society of Industrial and applied mathematics, vol. 13, no. 2, June 1965, pp. 487-492
[6] Лесков А.Г. Теоретические основы моделирования и анализа динамики манипуляционных роботов, их приложение к задачам проектирования и подготовки операторов. Дис. ... д-ра техн. наук. Москва, 2002, 329 с.