Автоматическая система обеспечения опорной проходимости мобильного робота
Опубликовано: 31.12.2012
Авторы: Машков К.Ю., Рубцов В.И., Штифанов Н.В.
Опубликовано в выпуске: #11(11)/2012
DOI: 10.18698/2308-6033-2012-11-471
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Рассмотрен вопрос взаимодействия движителя мобильных роботов с опорным основанием с точки зрения управления движением машины. Сформулированы задачи, которые должна решать система автоматического управления движением. Для реализации одной из задач рассмотрены способы определения параметров опорного основания в полевых условиях. Предложена новая методика определения типа грунта в полевых условиях, основанная на определении динамических воздействий со стороны опорного основания на ходовую систему.
Литература
[1] Техническое зрение в системах управления мобильными объектами2010 // Труды науч.-техн. конф.-сем. Вып. 4 / Под ред. Р.Р. Назирова. – М.: КДУ, 2011. – 328 с.
[2] ГОСТ 19912–2001 Грунты. Методы полевых испытаний статическим и динамическим зондированием. – М.: Изд-во стандартов, 2001. – 13 с.
[3] ASAE standards EP542. Soil cone penetrometer: procedures for using and reporting data obtained. – St. Joseph, Michigan: American Society of Agricultural and Biological Engineers, 2000
[4] ASAE standards S313.3. Soil cone penetrometer. – St. Joseph, Michigan: American Society of Agricultural and Biological Engineers, 2000
[5] Garciano L.O., Upadhyaya S.K., Jones R.A. Measurement of soil parameters useful in predicting tractive ability // Journal of Terramechanics. – 2010. – Vol. 47. – P. 295–305
[6] Wills B. The design and development of a hydraulic bevameter // Journal of Terramechanics. – 1964. – Vol. 1. – P. 91–97
[7] Wong J.Y. Terramechanics and off-road vehicles: 2nd edition. – Kidlington, Oxford: Elsevier, 2010. – 468 p.
[8] Upadhyaya S.K., Wulfsohn D., Mehlschau J. An instrumented device to obtain traction related parameters // Journal of Terramechanics. – 1993. – Vol. 30. – P. 1–20
[9] Nama J.S., Park Y.J., Kim K.U. Determination of rating cone index using wheel sinkage and slip // Journal of Terramechanics. – 2010. – Vol. 47. – P. 243–248
[10] Серебренный И.В. Повышение проходимости автомобиля за счет рационального распределения потоков мощности по колесам: Дис. . . . канд. техн. наук. – М., 2009. – 161 с.
[11] Машков К.Ю. Метод оценки тягово-сцепных качеств специального транспортного средства в режиме бортового поворота на стадии проектирования: Дис. . . . канд. техн. наук. – М., 1991. – 165 с.
[12] Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов машиностроит. спец. вузов. – М.: Машиностроение, 1990. – 353 с.