Приведены постановка задачи и описание подхода, примененного при разработке универсального исследовательского стенда для испытания электромеханических приводных модулей манипуляционных роботов. Рассмотрены вопросы организации процесса управления и исследования приводов с использованием модели и с помощью распределенной системы полунатурного моделирования, которая имитирует динамику нагружения приводов в соответствии с заданными алгоритмами управления и параметрами динамической модели системы.