Полуавтоматическая система управления двуруким манипуляционным роботом
Авторы: Купцов Е.А.
Опубликовано в выпуске: #6(6)/2012
DOI: 10.18698/2308-6033-2012-6-253
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
Рассмотрена проблема управления двурукими манипуляционными роботами. Выделен класс задач, решение которых необходимо для практики, и предложен новый метод управления, сочетающий возможности оператора и робототехнической системы. Этот способ управления расширяет понятие полуавтоматической системы и существенно облегчает функции оператора. Приведены примеры использования предложенного метода при решении задач переноса предметов двумя манипуляторами и отвинчивания резьбового соединения, а также некоторые результаты использования предложенного метода для управления двуруким манипуляционном роботом, разработанным в НУЦ "Робототехника" МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Литература
[1] Borst C., Ott C., Wimbock Th., Brunner B. et al. A humanoid upper body system for two-handed manipulation // IEEE International Conference on Robotics and Automation. – 2007. – Р. 2766–2767
[2] Ott Ch., Eiberger O., Friedl W. et al. A Humanoid Two-Arm System for Dexterous Manipulation // IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. – Genova, 2006. – Р. 276–283
[3] Медвецкий С.В., Лихачев Н.П., Максимов А.А., Филипов А.В. Многофункциональный транспортный робот с параллельной кинематической схемой: Сб. трудов XXI Международной научно-технической конференции«Экстремальная робототехника». – СПб.: Политехника-сервис, 2010
[4] Купцов Е.А. Беспроводная рукоятка-жезл для дистанционного управления манипуляционным роботом: Сб. трудов 19-й Научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». – СПб.: Политехника-сервис, 2008
[5] Купцов Е.А. Полуавтоматическая система захвата и транспортировки крупногабаритных объектов: Сб. трудов XXI Международной научнотехнической конференции «Экстремальная робототехника». – СПб.: Политехника-сервис, 2010
[6] Купцов Е.А., Шинов С.Н. Решение прямой и обратной позиционных задач для двурукого манипуляционного робота: Сб. трудов Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». – СПб.: Политехника-сервис, 2010
[7] Купцов Е.А. Метод дистанционного управления манипуляционным роботом с контролем скорости движения и сил реакции на выходном звене: Сб. трудов Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». – СПб.: Политехника-сервис, 2011
[8] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами: учебник для вузов. 2-е изд., исправ. и доп. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004