Аппаратно-программный комплекс для решения задач автоматического захвата объекта манипуляторами
Опубликовано: 20.02.2015
Авторы: Лесков А.Г., Илларионов В.В., Калеватых И.А., Морошкин С.Д., Бажинова К.В., Феоктистова Е.В.
Опубликовано в выпуске: #1(37)/2015
DOI: 10.18698/2308-6033-2015-1-1361
Раздел: Приборостроение | Рубрика: Робототехника
В МГТУ им. Н.Э. Баумана разработан аппаратно-программный комплекс для моделирования и отработки роботизированных операций захвата и перемещения объектов. Представлены структура, алгоритмы функционирования и программное обеспечение аппаратно-программного комплекса для решения задач автоматического захвата объектов манипулятором, оснащенным схватом с тактильным очувствлением. Приведены примеры выполнения операций автоматического захвата недеформируемых объектов прямоугольной формы.
Литература
[1] Asfour T., Regenstein K., Azad P., Schroder J., Vahrenkamp N., Dillmann R. ARMARIII: An Integrated Humanoid Platform for Sensory-Motor Control. Proceedings of IEEE/RAS International Conference on Humanoid Robots. Genova, Italy, 2006, pp. 169-175.
[2] Ott Ch., Eiberger O., Friedl W., Bäuml B., Hillenbrand U., Borst Ch., Albu-Schäffer A., Brunner B., Hirschmüller H., Kielhöfer S., Konietschke R., Suppa M., Wimböck T., Zacharias F., Hirzinger G. A Humanoid Two-Arm System for Dexterous Manipulation. Proceedings of the IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. Genova, Italy, 2006, pp. 276-283.
[3] Tarantola A. Robo Sally: The Best Bomb Disposal Bot Is Also the Most Human. URL: http://gizmodo.com/robo-sallys-bomb-disposal-skills-will-blow-you-away-511048993 (дата обращения 24.11.2014).
[4] Ackerman E. HDT’s MK2 Manipulators Can Outfit PackBots with Arms and Hands. URL: http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/military-robots/hdts-mk2-manipulators-can-outfit-packbots-with-arms-and-hands (дата обращения 24.11.2014).
[5] Adroit MK2 Systems. URL: http://www.hdtglobal.com/wp-content/uploads/2014/10/HDT_MK2robotics_15.pdf (дата обращения 24.11.2014).
[6] ROS: Robot Operating System. URL: http://www.ros.org/ (дата обращения 24.11.2014).
[7] Калеватых И.А., Лесков А.Г. Использование robot operating system (ROS) для создания полунатурного моделирующего комплекса манипуляционных роботов. Инженерный вестник. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012, № 11. URL: http://engbul.bmstu.ru/doc/496529.html (дата обращения 24.11.2014)
[8] Object Recognition Kitchen. URL: http://wiki.ros.org/object_recognition (дата обращения 24.11.2014)
[9] Rusu R.B., Bradski G., Thibaux R., Hsu J. Fast 3D recognition and pose using the Viewpoint Feature Histogram. Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). Taipei, Taiwan, 2010, pp. 2155-2162.
[10] Rusu R.B., Cousins S. 3D is here: Point Cloud Library (PCL). Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Shanghai, China, 2011, pp. 1-4.
[11] Thachasongtham D., Yoshida T., Sorbier F., Saito H. 3D Object Pose Estimation Using Viewpoint Generative Learning. Proceedings of 18th Scandinavian Conference on Image Analysis (SCIA). Espoo, Finland, 2013, pp. 512-521.
[12] Ferrari C., Canny J. Planning optimal grasps. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Nice, France, 1992, vol.3, pp. 2290-2295.
[13] Diankov R. Automated Construction of Robotic Manipulation Programs. PhD thesis. Carnegie Mellon University, 2010.
[14] Berenson D., Diankov R., Nishiwaki K., Kagami S., Kuffner J. Grasp planning in complex scenes. Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. Pittsburgh, Pennsylvania, USA, 2007, pp. 42-48.
[15] Arya S., Mount D.M., Netanyahu N.S., Silverman R., Wu A. Y. An optimal algorithm for approximate nearest neighbor searching in fixed dimensions. Journal of the ACM, 1998, vol. 45, no. 6, pp. 891-923.
[16] Besl P., McKay N. A Method for Registration of 3-D Shapes. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 1992, vol. 14, no. 2, pp. 239-256.
[17] MoveIt! URL: http://moveit.ros.org (дата обращения 24.11.2014).