Общая методология совместного применения операторного и автоматического управления движением лунохода в «ночных» кратерах на полюсах Луны
Авторы: Буслаев С.П., Воронцов В.А., Графодатский О.С., Крайнов А.М.
Опубликовано в выпуске: #8(68)/2017
DOI: 10.18698/2308-6033-2017-8-1665
Раздел: Энергетическое, металлургическое и химическое машиностроение | Рубрика: Авиационная и ракетно-космическая техника
Рассмотрены вопросы управления движением лунохода в условиях недостаточной освещенности в районах Северного и Южного полюсов Луны. Представлены варианты операторного и автоматического управления движением. Под операторным управлением следует понимать, что команды для движения формируются человеком (оператором), находящимся на удаленном пункте управления на Земле или Луне, передаются на луноход по радиолиниям. Автоматическое управление предусматривает автономное формирование команд для движения на борту лунохода. Рассмотрен случай автоматического управления движением с помощью бортовых стереотелекамер, когда с их помощью и с помощью программного обеспечения на борту лунохода строится трехмерная сетка поверхности местности и на ней автоматически прокладывается маршрут движения. После сравнения достоинств и недостатков операторного и автоматического способов управления движением лунохода выработаны рекомендации по логике их совместного применения в "ночных" кратерах Луны.
Литература
[1] Пугачева С.Г., Феоктистова Е.А. Отложения реликтовой замерзшей воды на Луне. Инновации и инвестиции, 2015, № 11, с. 227-232.
[2] Researchers Estimate Ice Content of Crater at Moon’s South Pole. NASA. 20.06.2012. URL: https://www.nasa.gov/mission_pages/LRO/news/crater-ice.html (дата обращения 08.02.2017).
[3] Тонкий лед в кратере вечной тьмы. АСТРОновости, 25.06.2012. URL: http://astronovosti.ru/tonkij-led-v-kratere-vechnoj-tmy/ (дата обращения 08.02.2017).
[4] Robson D. No ice rinks on the Moon after all. New Scientist, 23.10.2008. URL: https://www.newscientist.com/article/dn15024-no-ice-rinks-on-the-moon-after-all/ (дата обращения 08.02.2017).
[5] The Clementine Mission. Lunar and Planetary Institute. URL: http://www.lpi.usra.edu/lunar/missions/clementine/data/ (дата обращения 08.02.2017).
[6] "Товарищи, вам доверили бесценный космический аппарат...". Российские космические системы. URL: http://russianspacesystems.ru/2017/01/10/lunokhod-2/ (дата обращения: 06.02.2017).
[7] Полищук Г.М., Пичхадзе К.М., Роговский Г.Н., Буслаев С.П. Разработка в НПО им. С.А.Лавочкина технического стереозрения для автономного управления движением планетохода. Тезисы докладов международной научно-практической конференции 2-3 октября 2007 г. "Особенности развития космической отрасли России и перспективы ее дальнейшей интеграции в систему международных экономических связей". Санкт-Петербург, БГТУ Военмех, 2007, с. 120-122.
[8] Буслаев С.П. Разработка бортовой системы автономного технического зрения марсохода. Вестник ФГУПНПО С.А. Лавочкина, 2013, № 1, с. 24-28.
[9] Lamboley M., Proy C., Rastel L., Zashchirinski A. and Buslaev S. Marsokhod: Autonomous Navigation Tests on a Mars-Like Terrain. Autonomous Robots, 1995, vol. 2, p. 345-351.
[10] Eyes and Other Senses. NASA. Mars Science Laboratory. URL: http://mars.nasa.gov/msl/mission/rover/eyesandother/ (дата обращения: 028.02.2017).
[11] Техника. Марсоход. Curiosity. Ecoruspace.Me. URL: http://ecoruspace.me/Марсоход.+Curiosity.html (дата обращения 10.03.2017).