Графическая трехмерная интерпретация телеметрии манипуляторов
Авторы: Котюженко Н.В., Савин Л.А.
Опубликовано в выпуске: #2(50)/2016
DOI: 10.18698/2308-6033-2016-2-1465
Раздел: Машиностроение и машиноведение | Рубрика: Роботы, мехатроника и робототехнические системы
Предложен вариант использования телеметрической информации, поступающей в ЦУП в режиме реального времени, для определения пространственной формы манипуляторов и положения их относительно конструкции Международной космической станции и для отображения полученных данных в виде трехмерной картинки, соответствующей текущему состоянию реальных манипуляторов и станции. Данная идея отвечает современной тенденции замены или дополнения графическими образами традиционного символьного представления обработанной телеметрии. В основу приведенного в статье алгоритма положен метод преобразования координат Денавита - Хартенберга. Даны основные геометрические и алгебраические выкладки, необходимые для реализации указанного метода в описываемом приложении, и рассмотрены конструктивные особенности манипуляторов Международной космической станции, без учета которых графическая интерпретация телеметрии не будет соответствовать реальному состоянию контролируемых изделий.
Литература
[1] ERA Flight Operations Manual and Procedures. Leiden, 2011, 1553 p.
[2] Angeles J. Fundamentals of Robotic Mechanical Systems. Theory, Methods and Algorithms. 3rd ed. Springer, 2007, 550 p.
[3] Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000, 400 с.
[4] ISS Robotics Systems Overview. ROBOTIC OV C 21002. Houston, Texas: NASA L. B. Johnson Space Center, 2001, 46 p.