Описана процедура алгоритма, предназначенного для формирования уравнений динамики на основе теоремы об изменении кинетической энергии в дифференциальной форме. Ее реализация продемонстрирована на примерах плоских механизмов с двумя степенями свободы. Предлагаемая технология вывода математической модели динамического состояния механической системы отличается от классических стратегий, в том числе от уравнений Лагранжа второго рода.