Задача быстродействия при управлении ориентацией двухзвенника в безопорной фазе движения
Опубликовано: 05.03.2014
Авторы: Лапшин В.В., Боровин Г.К.
Опубликовано в выпуске: #1(25)/2014
DOI: 10.18698/2308-6033-2014-1-1194
Раздел: Инженерные науки | Рубрика: Теоретическая механика. Проектирование механизмов и машин
Исследовано движение двух шарнирно соединенных тел в фазе полета (невесомости). Решена задача минимизации и максимизации времени разворота из заданного начального положения в заданное конечное. Предполагается, что при этом кинетический момент системы относительно центра масс отличен от нуля. Данная задача является простейшей моделью управления ориентацией прыгающего аппарата в безопорной фазе прыжка.
Литература
[1] Okhotsimsky D., Platonov A., Kiril'chenko A., Lapshin V., Tolstousova V. Walking machines. Advances in mechanics, 1992, vol. 15, no. 1-2, pp. 39-70
[2] Лапшин В.В. Механика и управление движением шагающих машин. Москва, Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012, 199 с.
[3] Лапшин В.В. Динамика и управление движением прыгающего аппарата. Известия АН СССР. МТТ, 1983, № 5, с. 42-51
[4] Лапшин В.В. Управление движением прыгающего аппарата в фазе полета. Известия АН СССР. МТТ, 1984, № 1, с. 159-165
[5] Лапшин В.В., Чашников С.П. Управление ориентацией прыгающего аппарата в безопорной фазе движения при нулевом кинетическом моменте. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки, 2011, № 1, с. 55-67
[6] Hodgins J., Raibert M.H. Biped gymnastics. Robotics research: The Fourth International Symposium. Cambridge, Massachusetts: MIT press, 1987, pp. 5-14
[7] Kane T.R., Scher M.P. A dynamical explanation of the falling cat phenomenon. International Journal of Solids and Structuresapplied Mechanics, 1969, no. 7
[8] Lapshin V.V. Motion control of a legged machine in the supportless phase of hopping. The International Journal of Robotics Research, 1991, no. 4, pp. 327-337
[9] Raibert M.H. Legged robots that balance. Cambridge, Massachusetts: MIT press, 1986, 234 p.
[10] Лапшин В.В., Колесникова Г.П. Оптимальное по времени управление движением связки двух тел вокруг центра масс. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки, 2007, № 4, с. 20-28
[11] Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. Москва, Машиностроение, 1968, 764 c.
[12] Боровин Г.К., Лапшин В.В. Оптимальное управление ориентацией двух шарнирно соединенных тел. ИПМ им. М.В. Келдыша РАН. Препринт. 2012, № 46, 23 с.