В современном мире квадрокоптеры, одни из простейших беспилотных летательных аппаратов, получили широкое распространение. Для того чтобы четко управлять движением квадрокоптера, необходимо не только понимать процесс его движения, но и знать динамику всей его конструкции. Как правило, закрытость системы управления квадрокоптером приводит к низкой его эффективности, если иметь в виду соотношение выполняемых задач и затраты на эксплуатацию, перенастройку и обслуживание. В работе обоснована возможность построения системы управления с открытым кодом, рассмотрено функционирование основных полетных режимов, изучены некоторые причины возникновения автоколебаний и расходящихся колебаний системы стабилизации положения аппарата. Разработанная математическая модель винтомоторной группы квадрокоптера позволяет анализировать и прогнозировать специфику его системы управления при настройке для решения конкретной задачи