Рис. 1. Спектральная плотность
неровностей
продольные и поперечные колебания
корпуса, а также вертикальные ли-
нейные колебания затрудняют рабо-
ту оператора, системы технического
зрения и ухудшают функционирова-
ние спецоборудования.
Минимальная и максимальная
длины неровностей определяются ба-
зой шасси
L
б
, частотой колебаний
Q
и скоростью
v
их движения:
L
min
= 0
,
75
L
б
;
L
max
=
v
max
r
2
Ω
.
Для роботов среднего класса, характерного для большинства
средств боевого обеспечения, в отличие от полноразмерных боевых
машин, минимальная и максимальная длины микропрофиля дорог при
принятых значениях
L
б
= 2
. . .
4
м,
v
max
= 6
. . .
10
м/с,
Ω = 0
,
5
. . .
1
Гц
находятся в пределах от 1,5 до 10 м.
Ранее отмечалось, что неровности длиной более
L
max
не влияют на
колебания машины, но изменяют сопротивление движению шасси
f
0
.
Рассматривая спектральную плотность распределения высот не-
ровностей для каждого типа местности можно определить обобщен-
ные характеристики неровностей местности вне дорог в целом (рис. 1)
(кривая
4
), где пашня (
1
), луговина (
2
) и особая среда — поле боя (
3
).
Следует отметить, что спектральная плотность микропрофиля различ-
ного типа для танковых и полигонных трасс (
5
) отличается четко вы-
деленной полосой частот, соизмеримой с удвоенной базой тяжелых
машин (8. . . 12 м), а для местности вне дорог носит преимущественно
низкочастотный характер и монотонно убывает.
Отсюда следует, что для роботизированных комплексов (РТК)
среднего класса с уменьшенной базой значительная часть опорных
поверхностей (порядка 45%) попадают в зону, мало влияющую на со-
противление прямолинейному движению, что необходимо учитывать
при определении различных параметров силовой установки и шасси
в целом.
Исследование технических путей создания РТК боевого обеспече-
ния, предназначенного для решения различных задач, в том числе для
оказания первой помощи и эвакуации раненных, доставки боеприпа-
сов в любое время суток и в сложных погодных условиях при огневом
воздействии противника, позволило определить ряд требований, не-
обходимых для успешного функционирования комплекса.
Это — развитие дистанционно управляемых образцов, которое
предполагает постепенный переход от простейших форм дистанцион-
108
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
1 3,4,5,6