Δ
x
= ˜
η
1
−
x
∙
˜
η
3
−
y
∙
˜
φ
3
;
Δ
y
= ˜
η
2
−
y
∙
˜
η
3
+
x
∙
˜
φ
3
;
˜
η
1
=
η
1
1 +
η
3
,
˜
η
2
=
η
2
1 +
η
3
,
˜
η
3
=
η
3
1 +
η
3
,
˜
φ
3
=
θ
1 +
η
3
;
η
1
=
λ
∙
Δ
X
Z
0
, η
2
=
λ
∙
Δ
Y
Z
0
, η
3
=
Δ
Z
Z
0
.
После чего приведенные координаты
˜
η
1
и
˜
η
2
,
˜
η
3
и
˜
φ
3
(горизонталь-
ное и вертикальное смещения кадра, масштаб, угол относительного
поворота) находятся методом наименьших квадратов.
Для уменьшения влияния помех, вызванных наличием шумов и
движущихся объектов, используется алгоритм предсказателя, осно-
ванный на экстраполяции движения, вычисленного на предыдущем
кадре. В основе работы предсказателя лежит предположение, что ско-
рость видеокамеры за время, прошедшее между съемкой двух после-
довательных кадров, изменяется незначительно, и экстремум функции
оптического потока будет находиться в окрестности предыдущей точ-
ки. Также для решения этой задачи можно использовать поиск взве-
шенной суммы при помощи метода медианной фильтрации оптиче-
ского потока, разработанного Ф. Торром (Torr’ M-Estimator) [4].
Как уже было отмечено ранее, вейвлет-разложение очень удобно
использовать для масштабирования изображения. Древовидная струк-
тура позволяет показывать изображения нужного масштаба, обраща-
ясь непосредственно к нужному уровню структуры. Так, при разра-
стании изображения видеосклейки до размера, превышающего экран
монитора, можно выводить изображение, находящееся уровнем выше.
Масштаб при уменьшении вейвлет-структуры на один уровень умень-
шится в 2 раза (рис. 5, верхнее и нижнее изображения).
Возможность динамической подстройки процедуры разложения и
вывода позволяет несколькими способами оптимизировать вычисле-
ния как по памяти, так и по быстродействию. Рассмотрим два возмож-
ных варианта оптимизации вычислений: отрезание корня и отрезание
листьев.
Отрезание листьев — это переход на уровень ближе к корню; опти-
мизация за счет потери мелких деталей изображения. Отрезание корня
— это переопределение верхнего уровня как следующего от корня, со
сбросом боковых ветвей; оптимизация за счет сброса дальних участков
склейки. При отрезании корня сбрасываемая информация может быть
записана на жесткий диск с возможностью последующей загрузки в
случае необходимости. Выбор конкретного алгоритма оптимизации
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
49
1,2,3,4,5 7