Стр. 5 - Е.И. Сахарова, А.А. Макашов, А.Н. Кропотов - Использование вейвлетов Хаара для обработки и склейки изображений
Упрощенная HTML-версия
ями по уровням. Однако тогда ввиду неинвариантности вейвлет-
преобразования относительно сдвига разложение необходимо делать
дважды: первый раз — для вычисления относительного смещения
между кадрами, второй раз — перед добавлением ветвей в большое
изображение. Также можно определить разницу между текущим и
предыдущим изображениями любым подходящим для этого методом.
Как было уже указано ранее, в процессе создания видеосклейки
существуют две основные проблемы:
— проблема позиционирования и масштабирования изображений
перед добавлением;
— проблема оптимизации хранения и обработки данных.
К решению проблемы относительного позиционирования изобра-
жений существует два принципиально различных подхода, один из ко-
торых основан на использовании в процессе склейки навигационной
информации, полученной с других датчиков. Достоинством данного
подхода является ускорение процесса видеосклейки ввиду отсутствия
необходимости проведения позиционных вычислений. Недостатки —
наличие погрешностей из-за невозможности оценить содержание ви-
деоинформации, невозможность в ряде случаев получить доступ к
навигационной информации (неуниверсальность метода).
Более универсальным подходом к решению данной проблемы явля-
ется позиционирование изображений на основе содержащейся в них
видеоинформации. Недостатком этого подхода является возможное на-
личие шумовых помех, движущихся объектов и искажений, вызванных
физическими параметрами камеры, — это погрешности видеосъемок.
Из искажений, вызванных физическими параметрами камеры, дистор-
сия убирается заранее, перед началом съемки, в процессе калибровки
видеокамеры по паттерну “шахматная доска” (см. рис. 3) с помощью
специально разработанной программы.
В основе используемого метода оптического потока лежит предпо-
ложение о непрерывности изменения яркости в каждой точке изобра-
жения:
dE
=
∂E
∂x
dx
+
∂E
∂y
dy
+
∂E
∂t
dt
= 0
.
Таким образом, для каждой точки экрана можно записать
∂E
∂x
Δ
x
экр
+
∂E
∂y
Δ
y
экр
=
−
∂E
∂t
;
x
=
λX
Z
;
y
=
λY
Z
,
где
λ
— фокусное расстояние в пикселях;
X, Y, Z
— координаты точки
относительно камеры;
x, y
— координаты пикселя;
48
ISSN 0236-3941. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Машиностроение”. 2012
