ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
156
Рис. 9. Исследование перехода с плоскости на плоскость с помощью
шага «акробатом»:
а
–
закон изменения высоты шага;
б
–
закон изменения длины шага;
в
–
закон изме-
нения ориентации опоры;
г
–
закон движения
После достижения заданной точки, как и в первом случае, движе-
ние продолжается параллельно исходной плоскости до плоскости пе-
рехода на расстояние
L
2
.
Закон изменения переменных
h
(
t
) (
рис. 9,
а
)
и
l
(
t
) (
рис. 9,
б
)
при этом может быть описан следующим образом:
( )
( )
(
)
( )
(
)
1
1
1
cos 4 ,
,
2
4
1
cos 4
,
,
2
4
2
,
;
2
H
t
t
H h t
t
H H t
H H t
π
π
π
π
⎧
+
≤
⎪
⎪⎪=
+
+ −
< ≤
⎨
⎪
⎪
−
>
⎪⎩
( )
( )
(
)
1
1
1
1
1
1
cos 5
,
,
2
4 20
4
9
1
cos 5
,
,
2
4
4
20
,
,
20
9 ,
,
20
2
1
cos 4
,
.
2
2
L
t
t
L
t
H H t
l t
L t
L
t
L
t
L t
π
π
π
π
π
π
π
π
π
π
⎧
⎛
⎞
⎛
⎞
− +
−
≤ ≤
⎪
⎜
⎟
⎜
⎟
⎝
⎠
⎝
⎠
⎪
⎛
⎞
⎛
⎞
⎪ +
− + −
< ≤
⎜
⎟
⎜
⎟
⎪
⎝
⎠
⎝
⎠
⎪= ⎨
− <
⎪
⎪
< <
⎪
⎪
−
+
>
⎪
⎩