ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
157
Траектория движения показана на рис. 9,
г
.
Следует отметить, что ранее переход с плоскости на плоскость
был рассмотрен в идеальном случае, когда робот подходит строго
перпендикулярно к плоскости перехода, а базовая плоскость и плос-
кость перехода расположены под углом 90
○
относительно друг друга.
В реальных условиях всегда имеются отклонения, поэтому движение
корректируется по датчикам локации, расположенным на роботе.
Рассмотренные типовые движения шагающего робота и их мате-
матическое описание позволили сформировать алгоритмы управле-
ния, с помощью которых можно совершать сложные движения в ав-
тономном режиме, что дает возможность не только существенно об-
легчить работу оператора, но и выполнить операции, которые были
бы невозможны в ручном режиме, в частности при уходе робота из
зоны прямого наблюдения оператором.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1.
Г р а д е ц к и й В. Г., В е ш н и к о в В. Б., К а л и н и ч е н к о С. В., К р а в -
ч у к Л. Н. Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ори-
ентированным в пространстве поверхностям. – М.: Наука, 2001. – 359 с.
2.
Г р а д е ц к и й В. Г., К а л и н и ч е н к о С. В. и др. Методы движения и си-
стемы управления мобильных роботов, перемещающихся по произвольно
ориентированным в пространстве поверхностям // Экстремальная робото-
техника – 2003: материалы научной молодежной школы. – Таганрог: Изд-во
ТРТУ, 2003. С. 16–23.
3.
М а л ы х и н А. Ю. Моделирование движения многозвенной робототехниче-
ской системы для перемещения по произвольно ориентированным плоско-
стям: труды ХIX Всероссийской научно-технической конференции с меж-
дународным участием «Экстремальная робототехника». – СПб.: Изд-во
СПбГТУ, 2008. – С. 140–143.
4.
М а л ы х и н А. Ю. Управление позиционированием многозвенного шага-
ющего робота // Экстремальная робототехника. Нано-, микро- и макроро-
боты: труды Международной конференции. – СПб.: Политехника-сервис,
2009. –
С. 252–254.
5.
Н а з а р о в а А. В., М а л ы х и н А. Ю. Проектирование программно-
аппаратной системы управления автономным роботом для перемещения по
произвольно ориентированным плоскостям: труды Международной научно-
технической конференции «Экстремальная робототехника». – СПб.: Поли-
техника-сервис, 2010. – С. 112–114.
Статья поступила в редакцию 28.06.2012