ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
155
Рис. 8. Исследование перехода с плоскости на плоскость с помощью
приставного шага:
а
–
закон изменения высоты шага;
б
–
закон изменения ориентации опоры;
в
–
за-
кон изменения длины шага;
г
–
закон движения
Затем движение продолжается параллельно исходной плоскости до
плоскости перехода на расстояние
L
.
Изменение расстояния (рис. 8,
в
)
описывается формулой
( )
( )
(
)
1
cos 4 ,
,
2
4
0,
.
4
L
t
t
l t
t
π
π
⎧ +
≤
⎪
= ⎨
⎪
>
⎩
Соответствующая траектория движения показана на рис. 8,
г
.
При использовании шага «акробатом» дальнее от плоскости пе-
рехода ВЗУ сначала поднимается в положение, когда все звенья вы-
строены в одну линию, а затем опускается в положение, определяе-
мое следующими параметрами:
Н
1
–
высота от исходной плоскости
до вакуумного захватного устройства и
L
1
–
расстояние между ВЗУ.
В процессе этого движения ориентация ВЗУ изменяется по следую-
щему закону (рис. 9,
в
):
( )
( )
( )
4
4
cos 3 ,
,
2
0,
.
2
x
x
t t
x t
u t
t
π
π
⎧ −
≤
⎪
=
= ⎨
⎪
>
⎩