ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
114
( )
(
)
(
)
2
н
0
,
0, 62
K T
b
T r T HT
υ
ω
υ
Δ
=
− +
(6)
где
( )
T r
–
температура в точке
А
;
T
0
–
начальная температура в поме-
щении в месте старта движения робота;
H
–
высота помещения;
T
–
скорость изменения температуры в точке
А
.
Равенство (6) представляет собой зависимость угловой скорости
робота от геометрического расположения измерительных средств и
ОФП – скалярного температурного поля.
Заметим, что при управлении мобильным роботом следует менять
как угловую, так и линейную скорость. Это позволяет роботу-
разведчику при перемещении к очагу пожара преодолевать препят-
ствия и выполнять маневры при движении через проемы. Правила
подобных действий могут содержаться в форме нечетких правил-
продукций в базе знаний тактического уровня. Применение нечетко-
го контроллера тактического уровня (рис. 4) дает возможность легко
описать тактику перемещений робота, включая, наряду с правилами
пропорциональной навигации, такие правила безопасного движения,
как плавный откат от препятствий, если их не удается обойти, проезд
через проем, если такой маневр позволяют габариты последнего, и
т. п. Предполагается, что тактический уровень может быть совмещен
с телевизионной системой объемного зрения, являющейся частью
информационно-измерительной системы [6].
Рис. 4. Схема системы управления движением робота:
U
ω
–
управление угловой скоростью;
U
лин
–
управление скоростью линейного пе-
ремещения;
(
X
,
Y)
–
вектор положения робота в абсолютной системе координат;
D
–
вектор дальности до препятствия;
υ
з
и
ω
з
–
рекомендуемые (заданные) линейная и
угловая скорости