ISSN 0236-3
Вход
ные кома
щие типо
а выходн
лы, как «
ловая ск
уровня.
Ниж
контролл
ЕСЛИ
стояние
скорость
тельная
ЕСЛИ
ТО ‹
реко
ЕСЛИ
тельная
Совм
самонаве
ремещен
при дефи
Эксп
В качест
выбран р
шасси об
ренности
Рис. 5. М
Мате
приводим
933.
Вестник
ными сигн
нды, пост
вые действ
ыми сигна
рекоменду
орость»
ω
е приведе
ером такти
‹
расстоя
до препят
›
нулевая
большая
‹
оценка
мендуемая
‹
оценка
ТО ‹
рекоме
естное ис
дения поз
ии робота
ците имею
ериментал
ве модели
обот на г
условлива
,
необходи
акет пожар
матическа
ого в дви
МГТУ им. Н.Э
алами неч
упающие с
ия, которы
лами нечет
емая лине
з
,
поступ
ны приме
ческого у
ние до пре
ствия спр
И ‹
реком
скорости
угловая ск
скорости
ндуемая уг
пользовани
воляет доб
–
осущест
щейся инф
ьное иссл
мобильн
усеничном
ется возм
мой при д
ного робот
я модель
жение дву
.
Баумана. Се
еткого кон
о стратеги
е необход
кого контр
йная скоро
ающие на
ры прави
ровня:
пятствия
ава
›
мало
ендуемая
вращения
орость
›
н
вращения
ловая скор
е критери
иться комп
вить безоп
ормации.
едование
ого пожар
шасси (р
ожностью
вижении в
а-разведчи
динамики
мя двигате
р. “Приборост
троллера
ческого ур
имы для ре
оллера явл
сть»
з
υ
и
регулято
л-продукц
прямо по
ТО ‹
реком
угловая с
линии ви
улевая
линии виз
ость
›
поло
ев безопа
ромиссно
асный про
робототех
ного робо
ис. 5). Исп
обеспечен
помещени
ка
робота с г
лями пост
роение”. 2012
являются о
овня и оп
ализации с
яются так
«
рекоменду
р исполни
ий, испол
курсу мало
ендуемая
корость
›
зирования
›
ирования
›
жительная
сности и п
го решени
езд к очаг
нической с
та-разведч
ользовани
ия высоко
ях.
усеничны
оянного то
115
бобщен-
ределяю-
ценария,
ие сигна-
емая уг-
тельного
ьзуемых
›
И ‹
рас-
линейная
положи-
нулевая
положи-
средняя
ринципа
я при пе-
у пожара
истемы.
ика был
е такого
й манев-
м шасси,
ка через