ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
112
Робот находится в скалярном поле ОФП, поэтому задача самона-
ведения робота может быть решена как движение по траектории, по-
строенной вдоль градиента этого поля. В данном случае робот дви-
жется в каждый момент времени в сторону максимума выбранного
параметра, который условно может быть принят за текущую опор-
ную точку (рис. 3). Если робот и очаг горения разделяют препят-
ствия, опорными точками будут служить условные точки, связанные
с проемами в таких препятствиях (двери, окна, коридоры). При этом
алгоритм самонаведения должен быть дополнен алгоритмом обхода
препятствий.
Рис. 3. Схема наведения робота в опорную точку:
r
–
радиус-вектор опорной точки;
b
–
ширина колеи робота;
θ
–
текущее значение
угла курса робота в абсолютной системе координат
OXY
;
∇
ϕ
–
градиент ОФП в
направлении
ϕ
;
η
–
угол упреждения; A
xy
–
подвижная система координат, свя-
занная с центром масс робота
Если направление градиента ОФП задано углом
( )
,
t
ϕ
r
,
ориенти-
рованным вдоль возрастающих значений градиента, то
( )
( )
( )
,
,
t
t
t
ϕ
θ
η
= +
r
(2)
где
( )
t
η
–
угол упреждения;
( )
t
θ
–
текущее значение угла курса
движения робота.
Дифференцируя выражение (2) по времени, получим следующую
оценку для скорости изменения угла упреждения: