ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
111
ния вещества на открытом воздухе;
K
–
функция пожара. Смысл этой
связи состоит в том, что скорость газификации
ψ
определяется ре-
жимом пожара (пожар, регулируемый вентиляцией или нагрузкой),
который, в свою очередь, зависит от количества поступающего кис-
лорода.
Теперь исходная система уравнений может быть решена
в аналитической форме относительно неизвестного
в
,
G
которое вы-
числяется как положительный корень
в
G
∗
квадратного уравнения,
после чего из уравнений интегральной модели пожара рассчитыва-
ются
G
г
и
ψ
;
эти
значения подставляются в систему уравнений (1),
определяющую вектор признаков
.
L
Полученное решение позволяет оперировать знаниями, содержа-
щимися в экспертной системе стратегического уровня, для того, что-
бы запросить недостающую информацию и сформулировать реко-
мендации для оператора. Например,
«
если хотя бы один слот класса
«
Пожар» пустой (т. е. класс пожара не определен), запросить дан-
ные разведки»
или
«
если пришел запрос от оператора, рекомендуе-
мый тип тушащего состава и класс пожара определен и класс
пожара А1, сообщить оператору, что для тушения пожара реко-
мендуется использовать воздушно-пенные или порошковые огнету-
шители типа АВС»
и т. д.
Тактический и исполнительный уровни управления. Метод
пропорциональной навигации.
Определение на стратегическом
уровне управления класса пожара и его параметров позволяет орга-
низовать собственно поведение робота, т. е. управление на тактиче-
ском уровне. В зависимости от ситуации возможны различные «ли-
нии поведения». Так, при явной опасности робот должен покинуть
опасную зону, а при возможности дальнейшего продвижения к очагу
пожара – перемещаться в сторону очага и желательно по кратчайше-
му пути. Наконец, возможна пограничная ситуация, когда робот со-
вершает движение по границе опасной зоны для выяснения ее пло-
щади и других характеристик.
Рассмотрим ситуацию, когда робот имеет возможность переме-
щаться в направлении очага пожара. Естественным в данном случае
было бы применение самонаведения на источник возгорания, одна-
ко в условиях сильного задымления этот источник может быть не
виден. Поведение робота должно определяться такими опасными
факторами пожара (ОФП), как температура среды, концентрация
угарного СО и углекислого CO
2
газов и другими параметрами, кото-
рые либо непосредственно определяются датчиками робота, либо
вычисляются путем решения обратной задачи динамики пожара, о
чем упоминалось выше.