ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
108
общий сценарий поведения робота. Результатом работы стратегиче-
ского уровня является определение класса пожара, что влечет за со-
бой и сценарий необходимых действий. Этот сценарий поступает в
буфер команд тактического уровня, где осуществляется планирова-
ние поведения робота. Команды на выполнение отдельных операций,
содержащихся в сценарии, передаются на тактический уровень и вы-
полняются бортовой системой управления робота.
В общем случае сценарий предполагает участие «команды» робо-
тов, в числе которых могут быть и роботы-разведчики, и роботы, пред-
назначенные для борьбы с огнем, разборки завалов, спасения людей
и т. д. В данной статье решается более узкая задача – работа одного ро-
бота-разведчика, взаимодействующего с оператором в режиме диалога.
Поскольку оператор может вести диалог на обоих уровнях управления –
тактическом и исполнительном, целесообразно осуществлять управле-
ние с использованием нечеткой логики и лингвистических переменных,
соответствующих профессиональной лексике оператора.
Ядро блока стратегического уровня – система знаний о процессе
протекания пожара, включающая динамическую модель термогазоди-
намики пожара [3]. Анализ процесса протекания закрытых пожаров
показал, что наибольшую трудность при проектировании стратегиче-
ского уровня пожарного робота представляет задача идентификации
параметров пожара. Проведенный анализ базы типовых пожарных
нагрузок [4] позволил установить принципиальную возможность
определения типа горючего вещества по значениям удельного потреб-
ления кислорода
2
O
,
L
удельного выделения угарного
CO
L
и углекис-
лого
2
CO
L
газов. По оценке вектора признаков
L
=
{
}
2
2
O CO CO
,
,
L L L
может быть определен и класс пожара
.
По построенному распределению данных в пространстве состоя-
ний признаков, взятых из базы нагрузок [4], были определены про-
дукционные правила и сформированы функции принадлежности не-
четкого классификатора [5]. Для лингвистической оценки признаков
пожара использовались термы «низкий», «средний», «высокий».
Предлагаемая база нечетких правил обеспечивает определение класса
пожара, который в соответствии с ГОСТ 27331–87 обозначен как
{
A1, A2, B1, B2}. Например, ЕСЛИ <
CO
L
высокий>
ТО <
класс B2>
;
ЕСЛИ <
2
O
L
высокий>
И <
2
CO
L
высокий>
И <
CO
L
средний>
ТО <
класс
B1>
;
ЕСЛИ <
2
O
L
низкий>
И <
CO
L
средний>
ТО <
класс A1>
и т. д.
В качестве примеров горючих нагрузок, относящихся к перечис-
ленным классам, можно отнести бумагу, дерево, текстильные изделия –
класс А1 (горение твердых веществ, сопровождаемое тлением); пласт-
массу – класс А2 (горение твердых веществ, несопровождаемое тлени-
ем); бензин, нефтепродукты – класс В1 (горение жидких веществ,