ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
107
ограничения видимости вблизи очагов возгорания. В связи с этим для
повышения эффективности функционирования противопожарного
разведывательного робота необходимо создание системы управления с
элементами искусственного интеллекта, позволяющей обеспечить
управление роботом путем диалога с оператором, т. е. интерактивной
робототехнической системы (РТС). При этом РТС, используя соб-
ственную информационную систему, должна определить характер по-
жара и обеспечить эффективный поиск источника возгорания.
Архитектура системы управления пожарным роботом. Стра-
тегический уровень управления.
Обобщая результаты анализа спо-
собов разведки пожара, можно предложить трехуровневую систему
управления пожарным мобильным роботом (рис. 1), содержащую
стратегический, тактический и исполнительный уровни управления
[2].
Стратегический блок находится на посту оператора-координатора,
расположенном вне опасной зоны. Информация о состоянии внешней
среды поступает в блоки стратегического и тактического уровней
управления от информационно-измерительной системы робота. Полу-
ченная информация обрабатывается в блоке «Интерпретатор» и пере-
дается оператору в текстовой и графической формах, а также в форме
речевых сообщений.
Рис. 1. Структурная схема системы управления мобильным пожарным
роботом
Задача для пожарного робота формулируется оператором на про-
фессионально-ориентированном языке, анализируется «интерпрета-
тором» и пересылается стратегическому уровню, отвечающему за