ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
106
УДК 681.5
А . А . Т а ч к о в , А . С . Ющ е н к о
ИНТЕРАКТИВНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ
ПОЖАРНЫМ РАЗВЕДЫВАТЕЛЬНЫМ РОБОТОМ
Рассматриваются структура интерактивной системы управления
пожарным разведывательным роботом, особенности построения
стратегического уровня управления, обеспечивающего идентифика-
цию ситуации, а также тактического и исполнительного уровней
управления. Обосновывается использование метода пропорциональ-
ной навигации для автоматического наведения робота на источник
возгорания. Приводятся результаты математического моделирова-
ния и экспериментального исследования разрабатываемой робото-
технической системы.
E-mail:
robot@bmstu.ru
Ключевые слова:
интерактивная система управления, мобиль-
ный пожарный разведывательный робот, пропорциональная
навигация, обратная задача динамики пожара.
Работы по ликвидации результатов техногенных катастроф, в том
числе пожаров, всегда сопряжены с риском для жизни людей, прини-
мающих в них участие. Особую сложность представляют работы по
ликвидации пожаров в закрытых помещениях в связи с возникновени-
ем сильного задымления, высокой температуры и, как правило, не-
определенности ситуации на начальной стадии развития пожара. Ор-
ганизация пожаротушения требует предварительной разведки, связан-
ной с риском для персонала. Поэтому в последнее время за рубежом и
в России активно разрабатываются и применяются робототехнические
системы, с помощью которых оператор может вести разведку, нахо-
дясь вне опасной зоны. Например, такие робототехнические системы
применялись при ликвидации последствий недавней аварии на АЭС
«
Фукусима-1» в Японии [1]. В России разработки робототехнических
систем противопожарного назначения ведутся, в частности, в ФБГУ
ВНИИПО МЧС России и в НИИСМ МГТУ им. Н.Э. Баумана. За по-
следнее десятилетие специалистами этих организаций были разрабо-
таны мобильные роботы, способные вести разведывательные действия
с целью оказания помощи в принятии решений руководителю тушения
пожара, в том числе мобильный робототехнический комплекс МРК-
РП. Применение этих роботов существенно снижает риск для операто-
ра при выполнении разведывательных операций на пожаре. Однако
управление всеми движениями роботов ведется оператором в дистан-
ционном режиме, обычно с помощью джойстиков, что представляет
для него значительные трудности и зачастую малоэффективно из-за