ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
118
Рис. 7. Изменение угловой скорости при движении робота:
1
–
результаты моделирования;
2
–
угловая скорость, фиксируемая датчиком угло-
вой скорости на макете в ходе натурного эксперимента
В серии из 25 эксперимен-
тов в 20 случаях был зафикси-
рован выход робота в район
опорной точки радиусом 0,2 м.
На рис. 7 и 8 представлены
результаты одного из прове-
денных экспериментов и дан-
ные, полученные по математи-
ческой модели системы, кото-
рая включала тактический и
исполнительный уровни управ-
ления.
Из рис. 7 видно хорошее
совпадение результатов оценки
угловой скорости, полученной по модели и из экспериментальных
данных. Поскольку измерение угловой скорости в физической модели
имеет дискретный характер (уровень квантования 0,025 рад/с), на ко-
нечном участке траектории движения наблюдается расхождение рас-
четной и экспериментальной кривой наведения (рис. 8), не превыша-
ющее по абсолютной величине значения 8 см. Максимальное рас-
хождение теоретической и экспериментальной кривых в процессе
обработки результатов эксперимента не превышало 15 см.
Таким образом, обобщая результаты проведенных эксперимен-
тальных исследований, можно констатировать, что они подтвержда-
ют как адекватность предложенной математической модели, так и
работоспособность созданной системы самонаведения пожарного ро-
бота в целом.
Рис. 8. Траектория движения робота
при наведении на источник тепла:
1
–
результат моделирования;
2
–
экспе-
риментальная траектория