ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
117
Рис. 6. Траектории движения робота, полученные в ходе моделирова-
ния, при
K
н
= 20 (
1
); 30 (
2
); 50 (
3
); 70 (
4
)
Следует отметить, что в рамках проведенного исследования ис-
пользовалась упрощенная модель распространения температурного
поля пожара, не учитывающая ряда факторов, сопутствующих про-
цессу пожара, например турбулентность теплового потока. В свя-
зи с этим для проверки результатов моделирования в условиях, при-
ближенных к реальным, на специальном стендовом оборудовании
проводилась серия экспериментов по пропорциональной навигации
робота.
На стенде размерами 2×1,5×0,8 м (масштаб 1:6, как и для макета
робота), имитирующим помещение, с помощью источника тепла
удельной мощностью 30 кВт/м
2
в области расположения измеритель-
ной аппаратуры робота создавалось температурное поле с градиен-
том 3…10
°
С/м, который соответствовал значениям градиента в чис-
ленном эксперименте. Расположение робота относительно источника
тепла (опорной точки) и начальный угол упреждения
η
варьирова-
лись в соответствии с программой испытаний. Коэффициент
K
н
был
выбран равным 0,75, т. е. достаточно малым из-за дискретности в из-
мерении температуры. Оператором передавалась на стратегический
уровень команда «Поиск», которая интерпретировалась как команд-
ный вектор с координатами «команда по каналу угловой скорости» и
«
команда по каналу линейной скорости» и поступала на тактический
уровень системы управления.
На тактическом уровне программно подключался канал оценки
ϕ
,
и происходила активация соответствующих правил нечеткого
контроллера, в соответствии с которыми формировалось задание для
исполнительного уровня. По достижению района опорной точки ро-
боту подавалась команда «Стой».