ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012
101
Рис. 4. Направления скоростей отталкивания и притяжения:
f
i
d
− расстояние между
i
-
м роботом и его целевой точкой;
ij
d
− расстояние меж-
ду
i
-
м и
j
-
м роботами;
s
il
d
− расстояние между
i
-
м роботом и
l
-
м статическим
препятствием
Модуль скорости
f
i
V
определяется по формуле
,
f
f
i
m i
V V Q
=
где
m
V
− максимальная скорость робота;
f
i
Q
− коэффициент относи-
тельного расстояния между роботом
i
и его целевой точкой:
max
,
f
f
i
i
d Q
d
=
(2)
где
max
d
− максимально возможное расстояние между объектами ра-
бочей зоны (определяется геометрией рабочего пространства).
Модуль скорости
ij
V
:
,
ij
m ij
V V Q
=
где коэффициент
ij
Q
относи-
тельного расстояния между
i
-
м
и
j
-
м
роботами определяется по
формуле
,
если
;
0,
если
,
ij
ij
ij
ij
R d
d R
Q R
d R
−⎧
⎪
<
= ⎨
⎪
≥
⎩
(3)
где
R
− безопасное расстояние между двумя роботами, определяемое
габаритами и скоростными характеристиками роботов.
Модуль скорости
s
il
V
:
,
s
s
il
m il
V V Q
=
где коэффициент
s
il
Q
относи-
тельного расстояния между
i
-
м роботом и
l
-
м статическим препят-
ствием определяется по формуле
,
если
0,
ес
;
,
ли
s
s
s
il
il
s
s
s
il
s
il
s
R d
d R
R
Q
d R
⎧ −
<
⎪
= ⎨
⎪
≥
⎩
(4)